1. 关于焊接机器人

“机器人”一词源自斯拉夫语“robota”,意为强迫劳动。 机器人本身只不过是一个可编程的机械臂,它由计算机系统即机器人控制器控制。 MIG焊接机器人握住焊枪并以与人工焊机类似的方式在工件周围操纵焊枪。

根据欧洲标准EN 10218-1(以前的EN 775)定义机器人

机器人/工业机器人是一种自动控制,可自由编程的多功能机械手,可以在三个以上的轴上编程,用于自动化系统,可以固定到位或移动。

机器人包括:

  • 机器人手臂(包括实行器)

  • 控制设备包括示教器和所有通信接口(硬件和App)

这包括机器人控制器控制的所有外轴。


2.弧焊专用机器人

传统的机器人仍广泛用于电弧焊接。 然而,专用弧焊机器人具有一些益处。 上臂容纳焊接软管束。 与传统的敷料方法相比,这种布置提供了更高的磨损保护,其中软管束在上臂的顶部上方延伸。 此外,它有助于机器人编程,因为程序员不需要考虑软管束,否则软管束会在组件或夹具中被钩住。由于更好的导向和更短的软管束,工具中心点(编程的参考点,在这种情况下是焊丝的末端)的更加一致。 


2.焊接机器人的工作范围

机器人的工作范围形状像拳头,当它安装在地板上时,最大范围通常与下臂关节的电机一致。 因此,机器人可以放置在基架上。 机器人的外壳将以圆周运动的方式展开,工件将放置在工作范围内。 

SA1400的范围

SA1800的范围

2. 焊接机器人的控制电脑


机柜内部的是电源,基于PC的计算机,伺服放大器和通信板。 这些可以是简单的I / O板或现场总线板。 焊接接口通过传统的模拟接口卡或更现代的现场总线或以太网接口。 大多数工业机器人的机器人运动控制App基于VXWorks,具有某种机器人编程语言界面或替代App,使机器人编程用户方便操作。welding robot pendent

3. 焊接机器人的关节

机器人的轴可具有6个自由度或轴,由机器人控制器的电动交流驱动。 这些被称为主轴的轴1至3,短轴的轴4至6。 在示教器上有六个慢跑键,它们被清楚地标记,因此用户会发现很容易识别正确的键。 KUKA控制器的独特之处在于它具有示教器,除了点动键外,还有一个空间鼠标,用户可以通过一个控制旋钮选择任何机器人轴。

HTB1Zsp2wgaTBuNjSszfq6xgfpXaF.jpg

焊接机器人结构


4. 焊接机器人的工作速度

机器人制造商将为每个机器人的关节定制相关速度。 在弧焊机器人程序中。 最重要的因素是机器人尽可能快地加速,达到其最大速度,然后尽快减速到下一个焊接位置。 在动态模型中处理这种控制,动态模型是运动控制App的一部分。 该App还考虑了机械手末端工具的重量,以及额外的负载,例如送丝机,接头中的摩擦力以及作用在机器人上的任何其他外力,如重力。 该动态模型还确保所有电机彼此协调工作,从而实现良好的路径跟踪精度和非常高的定位精度。

通常,机器人的速度受限于其最慢的轴,因此,选择“点对点移动”以便焊缝之间的空气移动是个好主意。 在此模式下,机器人将以最快的方式移动到其编程位置。 在一些机器人中,路径可能因制造而有所不同。

所有现代机器人都配备交流伺服电机,这些电机的优势在于即使停电后控制系统也能记住机器人的相关位置。 这些电机能够非常快速和准确地驱动机器人,并在需要的地方停止,而不会产生不良振动或间隙。 伺服电机由机器人控制器内的伺服驱动单元控制。 它们控制相对于距离所需点的距离的速度,这需要使用转速计来监控速度,并使用编码器或旋转变压器来监控位置。